Šī modeļa ražošana tika uzsākta 1994.gadā un turpinās vēl šodien. Mašīnas tiek izgatavotas Ingolštatē, Vācijā.

Laika periodā no 1994.gada līdz 1997.gadam tika ražotas Audi A4 B5 automašīnas, kas izgatavotas uz Volkswagen PL45 platformas. Sākotnēji ražotāji bija iecerējuši izlaist Audi 80 piekto paaudzi, taču rezultātā tika pilnībā nomainīts mašīnas ārējais izskats un tehniskais aprīkojums. Šī iemesla dēļ jaunā modeļa pirmajai paaudzei piešķīra apzīmējumu B5. Pēc feislifta 1997.gadā mazliet izmainījās priekšējā bufera un radiatora režģa izskats.

Otrās paaudzes Audi A4 B6 mašīnas tika ražotas no 2000.gada līdz 2005.gadam. Pie esošajām virsbūvēm - sedana un universāļa - ražotāji pievienoja kabrioletu. Tika atjaunota durvju rokturu un priekšējo gaismas lukturu forma. Visām mašīnām tika piemērotas jaunā dizaina LuK modifikācijas - variatora pārnesumkārba Multitronic.

Laika periodā no 2004.gada līdz 2008.gadam tika ražots Audi A4 B7. Mašīnas ieguva jauno Vokswagen PL46 platformu. Dizaineri virsbūves līnijas padarīja pludenākas, izmanīja optiku, palielināja vējstikla slīpumu un radiatora režģa lielumu. Komplektāciju sarakstu papildināja ar jauno sportisko paketi S-line: 19 collu diski, ādas sēdekļi un sporta stūre.

Ceturtās paaudzes Audi A4 tika prezentēts 2007.gadā. Šo mašīnu ražošana turpinājās līdz 2011.gadam. Atjaunotās mašīnas tika būvētas uz Audi Modular Longitudinal platformas. Ražotāji noņēma kabrioletu no pieejamo virsbūvju saraksta. Audi A4 B8 projektēšana ilga četrus gadus. Šī projekta izmaksas bija vairāk nekā miljards eiro.

2011.gadā iznāca ceturtās paaudzes Audi A4 feislifts. Mašīnas tika aprīkotas ar LED optiku, miglas lukturus apvienoja vienā blokā ar priekšējām gaisa ieplūdes atverēm, un virsbūves līnijas kļuva asākas. Izmainījās arī daži interjera elementi: tajā bija trīs spieķu stūre, jauna aizdedzes atslēga un hromētas ielaides.

Piektās paaudzes Audi A4 tika prezentēts 2015.gada septembrī Frankfurtes auto izstādē. 2016.gadā uzsākās sedanu un universāļu sērijveida ražošana. Jaunā Volkswagen MLB platforma, kuras dēļ Audi A4 svars ievērojami palielinājās, kļuva par mašīnas pamatu. Eksterjera dizainā parādījās asi stūri un līnijas. Sānu logi, radiatora režģi un vējstikls ieguva hromētus rāmjus. Automašīnas pamata komplektācija tika aprīkota ar xenon optiku, klimata kontroli un multimēdiju sistēmu MMI ar balss vadības funkciju.